Modo de control del motor servo y principal método de ajuste de la señal
En primer lugar, los tres modos del sistema servo
1. modo de control posición: se utiliza generalmente para la colocación de algún ángulo, o longitud fija ocasiones de control de longitud, tales como la longitud de la madera aserrado la sierra electrónica. En modo posición, recibió servo pulsos y servomotoresángulo de rotación está en una correspondencia uno a uno, así como el ordenador envía una serie de pulsos, el motor servo puede girar por un cierto número de vueltas o ángulos, y la cantidad de posición se transmite a través de la transmisióninstitución puede cambiarse a la longitud correspondiente. Este modo de posición realmente se realiza mediante la función de lazo de posición dentro del servo, ya que el servomotor con encoder es un circuito cerradofunción, generalmente sólo la cantidad de ganancia de P.
2. modo de control velocidad: el circuito de velocidad es el lazo interno del lazo de posición, y la desviación del lazo de posición puede ser utilizada como el valor dado del bucle de velocidad. También utiliza el encoder del motor para lograr un lazo cerrado de velocidad. Velocidadobjetivo de control de anillo es la velocidad del motor servo. Desde este punto de vista, si sólo se utiliza el modo de velocidad, el control de motor servo y del inversor del vector no es muy diferente y puede utilizar al maestro enviadoanáloga para lograr la regulación de la velocidad y por supuesto también puede controlarse mediante la frecuencia del pulso.
3. modo de control esfuerzo de torsión: el modo de control de esfuerzo de torsión está realmente controlando la corriente del motor. El lazo de par es el lazo interno del lazo de velocidad. Por lo general, este modo se adopta en algunas ocasiones donde se requiere un control preciso del esfuerzo de torsión.
Por ejemplo, algunos enlaces de control de tensión y la bobina pueden saturar el lazo de velocidad y lograr el control de par con el actual modo de límite.
Segundo, la señal dada a modo de maestro
1.el análogo dado
Esto es más común. En el modo de posición, el lazo de posición dentro de la tabla IPC o dentro de la CNC. Después de la desviación del lazo de posición es amplificada por la ganancia, la cantidad analógica 0-10VDC es salida para el controlador de servospuerto, en cuyo caso el sistema servo funciona en modo de velocidad, pero el sistema funciona en modo de posición.
En el modo de velocidad y par motor, maestro puede trabajar en el modo correspondiente que da 0-10VDC al puerto determinado de la unidad de servo.
2. pulso dado
El equipo superior emite un pulso de onda cuadrada con el mismo ciclo de trabajo. Si el servo se trabaja en el modo de posición, puede terminar un determinado ángulo de rotación según el número de pulsos. Si el servo se trabaja a velocidadmodo, girará según el continuo pulso enviado por el ordenador a cierta velocidad.
3, comunicación dado
Algunos autobuses o Ethernet métodos, generalmente en el caso de vinculación de varios eje, múltiples servos necesitan control síncrono, a través del método de bus SERCOS, servomotores múltiples se pueden realizar síncronocontrol, la principal ventaja de la comunicación es que el cableado es relativamente pequeño, algunos se realizan en el software, por lo que la flexibilidad está en su lugar, la modificación es muy conveniente y el cableado es menos, tan alto confiable.