Depuración del servo motor
1, parámetros de inicialización
Antes del cableado, inicialice los parámetros.
En la tarjeta de control: seleccione el modo de control; borrar el parámetro PID, hacer que la tarjeta de control encienda la señal de activación de desactivación predeterminada , guardar este estado, asegurarse de que la tarjeta de control se encienda de nuevo, es este estado.
En el servomotor: establezca el modo de control; establezca habilitado controlado por externo; relación de transmisión de salida de señal del codificador; configure la señal de control y la relación de velocidad del motor. En general, recomiende que la velocidad de diseño máxima en la operación del servo corresponda a una tensión de control de 9V.
2, cableado
Cortar la potencia de la tarjeta de control, conectar el cable de señal entre la tarjeta de control y el servo sistema. El seguimiento
los cables deben estar conectados: el cable de salida analógica de la tarjeta de control, el cable de señal de habilitación, el cable de señal del codificador de salida del servo. Verifique el cableado sin error, el servomotor y la tarjeta de control (y la PC) están encendidos. En este punto, el servomotor no debe moverse, y puede girarse fácilmente con fuerza externa, si no es así, verifique el ajuste de la señal de habilitación y el cableado. Gire el motor con una fuerza externa para verificar si la tarjeta de control puede detectar correctamente el cambio de la posición del motor. De lo contrario, verifique el cableado y la configuración de la señal del codificador
3, prueba la dirección
Para un sistema de control de circuito cerrado, si la dirección de la señal de retroalimentación no es correcta, las consecuencias son ciertamente desastrosas. Abra la señal de habilitación del servo a través de la tarjeta de control. En esta condición, el servomotor debe girar a una velocidad más baja , que es la legendaria "deriva cero". La tarjeta de control general tendrá las instrucciones o los parámetros para suprimir la deriva cero. Use este comando o parámetro para ver si la velocidad y dirección del motor pueden controlarse con este comando (parámetro). Si no puede controlar, verifique las configuraciones de los parámetros del cableado analógico y del modo de control. Asegúrese de que se da un número positivo, el motor avanza, el recuento del codificador aumenta; da un número negativo, el motor se invierte y el conteo del codificador disminuye. Si el motor está cargado, con una carrera limitada, no use este método. No intente dar demasiada tensión, recomiende debajo de 1V. Si la dirección es inconsistente, puede modificar la tarjeta de control o el motor
parámetros para hacerlo coherente.
4, para suprimir la deriva cero
En el proceso de control de ciclo cerrado, la existencia de deriva cero tendrá un cierto impacto en el efecto de control, es mejor suprimirlo. Usa la tarjeta de control o el servo parámetros para suprimir la deriva cero, cuidadosamente ajustados, de modo que la velocidad del motor se aproxima a cero. Como la deriva cero también tiene una cierta aleatoriedad, no es necesario preguntar que la velocidad del motor es absolutamente cero.
5, establecer el control de circuito cerrado
A través de la tarjeta de control para liberar la señal de habilitación del servo, ingrese una ganancia proporcional más pequeña en la tarjeta de control de movimiento. Si no está seguro, puede ingresar la tarjeta de control permitiendo el valor mínimo. Encienda la tarjeta de control y habilite la señal de servo. En este momento, el motor debería poder seguir las instrucciones de movimiento para realizar una acción general.
6.ajuste los parámetros de lazo cerrado
Los parámetros de control finos para garantizar que el motor funcione de acuerdo con las instrucciones de la tarjeta de control, es el trabajo debe hacerse, y esta parte del trabajo, en base a una rica experiencia.