Modo de control del servomotor
El servo general tiene tres modos de control: modo de control de velocidad, modo de control de par, modo de control de posición.
1, control de par: el modo de control de par es a través de la entrada analógica externa o asignación de dirección directa para establecer el tamaño de par de salida externo del eje del motor, por ejemplo, 10V correspondiente a 5Nm, cuando el análogo externo configurado en 5V, la salida del eje del motor es 2.5Nm : si el eje del motor carga menos de 2.5 Nm, el motor funciona a CW, cuando la carga externa es igual a 2.5 Nm, el motor no funciona. Si el motor es mayor de 2.5Nm, el motor se invierte funcionando (usualmente bajo la condición de carga de gravedad). Podemos cambiar la configuración analógica para cambiar el tamaño de torque, también podemos cambiar la dirección correspondiente a través de la forma de comunicación para alcanzar el valor. Aplicación en el dispositivo de bobinado y desenrollado, que tiene requisitos serios sobre la fuerza del material, como el dispositivo de bobinado o el equipo de extracción de fibra, el ajuste del par puede cambiar en cualquier momento en función de los cambios del radio de bobinado, para garantizar que la fuerza del material no cambie con el cambio de radio de arrollamiento .
2, control de posición: modo de control de posición es generalmente a través de la frecuencia de pulso de entrada externa para determinar el tamaño de la velocidad de rotación, el número de pulsos para determinar el ángulo de rotación y algunos servo pueden directamente a través del modo de comunicación a la asignación de velocidad y desplazamiento .Desde el modo de posición tienen un control muy estricto de la velocidad y la posición, por lo que generalmente se aplica en el dispositivo de posicionamiento.
3, modo de velocidad: podemos controlar la velocidad de rotación a través de la entrada analógica o frecuencia de pulso, con el control PID del anillo exterior del dispositivo de control PLC , el modo de velocidad también puede posicionar, pero la señal de posición del motor o señal de posición de carga directa debe proporcionar al PLC El modo de posición también admite la señal de posición de detección de bucle externo de carga directa, el codificador en el eje del motor solo detecta la velocidad del motor en este momento y la señal de posición la proporciona el dispositivo de detección de carga final directa , que tiene la ventaja de reducción de errores durante el proceso de transmisión intermedio, aumentando la precisión de posicionamiento de todo el sistema.
4, Hablar de 3 anillos, servo motor generalmente se controla por tres anillos, tres anillos es un sistema de regulación PID de retroalimentación negativa de tres circuitos . El bucle PID más interno es el bucle de corriente, que se ejecuta completamente dentro del servoconvertidor , a través del dispositivo Hall para detectar la corriente de salida del convertidor de cada fase al motor, la retroalimentación negativa a la configuración actual , el PID hará el ajuste, para lograr la corriente de salida lo más cerca posible de la corriente de ajuste, el lazo de corriente es para controlar el par del motor, por lo tanto, un modo de par, el servoaccionamiento realiza la operación más pequeña, pero la respuesta dinámica más rápida.
El segundo anillo es el bucle de velocidad, mediante la detección de la señal del codificador del motor para realizar un ajuste PID de realimentación negativa , su salida PID de anillo ajusta directamente el bucle de corriente, por lo que el control de bucle de velocidad contiene el bucle de velocidad y corriente. En otras palabras, cualquier modo debe usar el bucle de corriente, es el control fundamental, cuando el control de velocidad y posición , el sistema realmente lleva el control de corriente (torque) para lograr el control correspondiente de velocidad y posición al mismo tiempo.
El tercer anillo es el bucle de posición, que es el anillo más externo, puede construirse entre el servocontrolador y el codificador del servo motor, también puede construirse entre el controlador externo y el codificador del servomotor o la carga final, de acuerdo con la situación real para establecer. Dado que la salida interna del bucle de control de posición es la configuración del bucle de velocidad, bajo el modo de control de posición, el sistema realiza la operación de los tres bucles, el sistema realiza la mayor cantidad de operación y la velocidad de respuesta dinámica es la más lenta.