Modo de trabajo del servodriver
El servoaccionamiento de movimiento generalmente es un sistema de control de tres circuitos, desde el interior hacia el exterior, el lazo de corriente, el lazo de velocidad y el lazo de posición.
1.En primer lugar, bucle de corriente: la entrada del bucle de corriente es la salida del regulador PID del bucle de velocidad, lo llamamos "bucle de corriente dado ", entonces es el "bucle de corriente dado" y "realimentación del bucle de corriente" que compara la diferencia de valor que hacer que el regulador PID en bucle de corriente y salida al motor, "corriente de salida de bucle" es la corriente de fase del motor por fase, "realimentación de bucle de corriente" no es retroalimentación del codificador sino elemento Hall que se instala dentro del variador en cada fase (inducción magnética en corriente y señales de voltaje ) envían comentarios al bucle de corriente.
2. Bucle de velocidad: la entrada del bucle de velocidad es la salida del ajuste PID del bucle de posición y el valor de alimentación del ajuste de posición,
que llamamos "configuración de velocidad" .Esta "configuración de velocidad" y "retroalimentación de velocidad de bucle" que compara la diferencia de valores que hacen el ajuste PID
en bucle de velocidad (principalmente ganancia proporcional y procesamiento integral), luego salida. Este es el "bucle de corriente dado" mencionado anteriormente . La retroalimentación del bucle de velocidad proviene de la retroalimentación del codificador a través de la "calculadora de velocidad".
3.Bucle de posición: la entrada de bucle de posición es un pulso externo (generalmente excepto el servoconvertidor que escribe datos directamente en la dirección del variador ), el pulso externo después del reparto del filtro de suavizado y el engranaje electrónico se calculan como "ajuste de bucle de posición". La velocidad mencionada anterior La configuración de bucle está constituida por el valor combinado que es la señal de avance de posición dada y la configuración con valor de salida de señal de pulso de retroalimentación del codificador que calcula por contador de desviación y ajuste PID por bucle de posición ( ajuste de ganancia proporcional , diferenciación sin integral). Retroalimentación de bucle de posición también viene del codificador.
El valor de las constantes PID del lazo de corriente del servo generalmente se configura internamente en el servocontrolador, por lo que el usuario de la operación no necesita cambiar.
El bucle de velocidad es principalmente PI (Proporcional e Integral), y la ganancia proporcional es proporcional, por lo que debemos realizar la
ajustes a la ganancia de velocidad y constantes de tiempo integrales de velocidad para lograr el resultado deseado. El bucle de posición hace principalmente P
(proporcional) ajuste.Para esto, simplemente establecemos la ganancia proporcional del bucle de posición.
No hay un valor fijo para el ajuste de parámetros de lazo de posición y velocidad. Según el modo de conexión de transmisión mecánica de carga externa, modo de movimiento de carga, inercia de carga, requisitos de velocidad y aceleración, así como la inercia del rotor del servo motor y la inercia de salida, y muchas otras condiciones para determinar el ajuste. El método simple de ajuste se basa en la experiencia de la carga externa en el contexto de los parámetros de ganancia de pequeño a grande, la constante de tiempo integral de grande a pequeña, sin sobreimpulso del estado estacionario valor de la vibración como la mejor configuración de valor.
Cuando el modo de posición necesita ajustar el bucle de posición, lo mejor es ajustar primero el bucle de velocidad (en este caso, la ganancia proporcional del bucle de posición se establece en el valor mínimo del valor empírico). Después de ajustar el bucle de velocidad, la ganancia del bucle de posición aumenta gradualmente. La respuesta del bucle de posición es mejor a más lenta que el bucle de velocidad, de lo contrario, es propenso a la velocidad de choque.