Encoder incremental del componente de realimentación de la posición del servomotor y alineación de fase del encóder absoluto
Los principales componentes de retroalimentación de posición del servomotor incluyen codificadores incrementales, codificadores absolutos, codificadores de seno y coseno y transformadores giratorios.
Alineación de fase de codificadores incrementales
En esta discusión, la señal de salida del codificador incremental es una señal de onda cuadrada, que se puede dividir en un codificador incremental con una señal de conmutación y un codificador incremental convencional. El codificador incremental ordinario tiene dos fases
señales de salida de pulso de onda cuadrada A y B, y la señal de bit cero Z; el codificador incremental con la señal de cambio de fase tiene la señal de salida ABZ, y cada una de las señales de conmutación electrónica con 120 grados de diferencia, cada revolución el número de ciclos es consistente con el número de pares de polos del rotor del motor. La fase de la señal de conmutación electrónica UVW del codificador incremental con la señal de conmutación se alinea con la fase del polo del rotor y la fase angular eléctrica es la siguiente :
1. Use una fuente de alimentación de CC para pasar el bobinado UV del motor a una corriente continua menor que la corriente nominal, U in, V out, para orientar el eje del motor a una posición de equilibrio;
2. Observe la señal de fase U y la señal Z del codificador con un osciloscopio. Ajuste la posición relativa del eje del codificador y el eje del motor de acuerdo con la comodidad de operación, o la posición relativa de la carcasa del codificador y la carcasa del motor.
posición;
3. Mientras realiza el ajuste, observe el borde de transición de señal de fase U del codificador y la señal Z hasta que la señal Z sea estable a un nivel alto (en este caso, la señal Z predeterminada es normalmente baja), bloqueando el codificador y el motor.
Relación posicional relativa; el eje del motor se tuerce hacia adelante y hacia atrás. Después de liberar la mano, si el eje del motor puede volver a la posición de equilibrio cada vez, la señal Z se puede estabilizar a un nivel alto y la alineación es efectiva.
Después de retirar la fuente de alimentación de CC, verifique de la siguiente manera:
Observe la señal de fase U del codificador y la forma de onda UV de respaldo EMF del motor con un osciloscopio; gire el eje del motor, el flanco ascendente de la señal de fase U del encóder y la forma de onda EMF UV trasera del motor desde cruces bajos a altos coinciden, y la señal Z del encóder también aparece en este cruce por cero.
El método de verificación anterior también se puede usar como un método de alineación. Debe observarse que el punto cero de fase de la señal de fase U del codificador incremental se alinea con la fase cero del potencial UV de retroceso del motor, debido a la electricidad.
El potencial U de la máquina es diferente de la reacción de la línea UV en 30 grados. Por lo tanto, después de esta alineación, la fase cero de la señal de fase U del codificador incremental se alinea con el punto de fase de -30 grados del potencial opuesto del motor U.
El ángulo de fase del ángulo eléctrico del motor es el mismo que la fase de la forma de onda del potencial U, por lo que el punto cero de fase de la señal de fase U del codificador incremental se alinea con el punto de 30 grados de la fase de ángulo eléctrico del motor.
Algunas compañías de servo están acostumbradas a alinear directamente el punto cero de la señal de fase U del codificador con el punto cero del ángulo eléctrico del motor. Para lograr esto, puedes:
1. Conecte tres estrellas con la misma resistencia para formar una estrella, y luego conecte las tres resistencias conectadas a la estrella al bobinado trifásico UVW del motor;
2. Observe la entrada de fase U del motor y el punto medio de la resistencia en forma de estrella con un osciloscopio para aproximar la forma de onda del potencial en U del motor. Ajuste la fase del eje del codificador y el eje del motor según la conveniencia de la operación.
La posición, o la posición relativa de la carcasa del codificador a la carcasa del motor;
3. Mientras realiza el ajuste, observe el flanco ascendente de la señal de fase U del codificador y el punto de cruce por cero de la forma de onda de potencial opuesto del motor U desde el nivel bajo al alto, y finalmente haga que el flanco ascendente y el cero punto de cruce coinciden, bloqueando el codificador y el motor.
Relación posicional relativa, alineación completa. Como el codificador incremental ordinario no tiene información de fase UVW, y la señal Z solo puede reflejar un punto dentro de un círculo, no existe un potencial de alineación de fase directa. Por lo tanto, no es un tema de esta discusión.
Alineación de fase de codificadores absolutos
La alineación de fase de los codificadores absolutos no es muy diferente para giros únicos y múltiples. De hecho, la fase y el motor del codificador están alineados en una revolución.
La fase del ángulo eléctrico. Los primeros codificadores absolutos dieron el nivel más alto de la fase de vuelta única como un pin por separado. Con este nivel de volteo de 0 y 1, también se pueden implementar codificadores y motores.
La alineación de fase es la siguiente:
1.a La fuente de alimentación de CC se utiliza para pasar el devanado de CC del motor a una corriente continua inferior a la corriente nominal, U in, V out, y el eje del motor está orientado a una posición de equilibrio;
2. Observe la señal de nivel de bits más alta del encóder absoluto con un osciloscopio; ajuste la posición relativa del eje del codificador y el eje del motor de acuerdo con la comodidad de operación, o la carcasa del codificador y la carcasa del motor
Mientras ajusta la posición relativa, observe el borde de la señal del bit de conteo más alto hasta que el borde del salto aparezca exactamente en la posición de equilibrio direccional del eje del motor, y bloquee la posición relativa del codificador en el motor.
3. Invierta el eje del motor hacia adelante y hacia atrás, después de liberar la mano, si el eje del motor está libre para volver a la posición de equilibrio cada vez, el borde del salto se puede reproducir con precisión, y la alineación es efectiva.