Posicionamiento preciso del servomotor y características de circuito cerrado.
Un mecanismo de servo es un sistema de control automático que permite que una cantidad controlada de salida de un objeto siga un cambio arbitrario de un objetivo de entrada (o un valor dado).
Entonces, cómo lograr un posicionamiento preciso del servomotor, cómo entender sus características de circuito cerrado, vamos a explorar. Primero, veamos la composición del sistema de servo AC, que consiste en un servo controlador y un servomotor. Aquí hablamos principalmente sobre el principio de funcionamiento del servodrive, el motor es solo un actuador. El diagrama esquemático del controlador es el siguiente. De manera similar al circuito principal del inversor, la fuente de alimentación se rectifica e invierte para realizar la conversión de CA → CC → CA.
Diagrama de estructura de la unidad servo
La señal / comando de entrada puede ser señales de control, como la posición, la velocidad y el par, correspondientes a los tres modos de control del servomotor. Cada modo de control corresponde al control del anillo. El control de par es el control de circuito cerrado actual, y el modo de velocidad es el control de circuito cerrado de velocidad. El modo es el modo de control de tres bucles cerrados (par, velocidad, posición). A continuación analizamos los tres bucles cerrados del modo de posición:
Tres control de bucle cerrado de modo de posición
En la figura anterior, M representa el servomotor, PG representa el codificador y el azul más exterior representa el bucle de posición. Debido a que finalmente controlamos la posición (posicionamiento), el anillo interno es el bucle de velocidad y el bucle de corriente (bucle de par), respectivamente. El bucle de velocidad más baja y el bucle de corriente actúan como anillos de guarda para evitar el control de bloqueo y la sobrecarga para garantizar una velocidad constante del motor y una corriente constante del motor. Nos centramos en cómo el bucle de posición garantiza que el motor pueda girar exactamente en un ángulo determinado.
Si damos un pulso, el pulso de realimentación es 0, la desviación de pulso Δp = 1, entrada al controlador, en este momento el circuito del variador controla el inversor IPM para generar la onda SPWM para impulsar el servomotor para girar, preste atención a esta onda SPWM. Es diferente de la onda cuadrada de nuestro pulso plc. Cuando el motor acciona el codificador para que gire, envía un impulso de realimentación. En este momento, △ p = 0, el motor detiene la salida y se posiciona un impulso. El proceso completo, desde el impulso hasta la aceptación del impulso de realimentación, es un proceso de circuito cerrado para garantizar que el motor pueda posicionarse con precisión. El número de pulsos determina la distancia del posicionamiento. La frecuencia del pulso determina la velocidad del motor.